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Q：伺服的控制方式有哪些？

一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式，速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求，滿足何種運(yùn)動(dòng)功能來選擇。如果您對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的最終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對(duì)應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時(shí)電機(jī)軸輸出為2.5Nm；如果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)（通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）?？梢酝ㄟ^即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變?cè)O(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變。

位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等等。
Q：伺服的工作原理

伺服系統(tǒng)是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，由于伺服電機(jī)本身具備編碼器反饋脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，編碼器都會(huì)反饋對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，與伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來，所以伺服能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度。
Q：什么叫IP防護(hù)等級(jí)？

IP是Ingress Protection的縮寫，IP等級(jí)是針對(duì)電氣設(shè)備外殼對(duì)異物侵入的防護(hù)等級(jí)，來源是國際電工委員會(huì)的標(biāo)準(zhǔn)IEC 60529，這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)在2004年也被采用為美國國家標(biāo)準(zhǔn)。在這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)中，針對(duì)電氣設(shè)備外殼對(duì)異物的防護(hù)，IP等級(jí)的格式為IPXX，其中XX為兩個(gè)阿拉伯?dāng)?shù)字，第一標(biāo)記數(shù)字表示接觸保護(hù)和外來物保護(hù)等級(jí)，第二標(biāo)記數(shù)字表示防水保護(hù)等級(jí)。
Q：如何修改并保存松下伺服A5驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)？

驅(qū)動(dòng)器上電后按一次設(shè)置鍵S進(jìn)入d01.SPd；按一次模式鍵M進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定模式PAr.000，通過上、下、左鍵選擇所要修改的參數(shù)，按設(shè)置鍵S進(jìn)入該參數(shù)的設(shè)定值；把對(duì)應(yīng)參數(shù)的設(shè)定值修改后，再按住設(shè)置鍵S約2秒后，界面自動(dòng)返回到對(duì)應(yīng)的參數(shù)設(shè)定模式PAr.***；在返回到對(duì)應(yīng)的參數(shù)設(shè)定模式PAr.***后，再按一次模式鍵M進(jìn)入?yún)?shù)EEPROM寫入模式EE_SEt ；按一次設(shè)置鍵S進(jìn)入EEP - 模式；再按住向上鍵約5秒后，顯示EEP- - -逐漸增加直到顯示rESEt或FiniSh為止，設(shè)置參數(shù)寫入完畢。
Q：什么叫伺服？

伺服：一詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機(jī)構(gòu)”當(dāng)個(gè)得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號(hào)的要求而動(dòng)作。在訊號(hào)來到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)；訊號(hào)來到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)訊號(hào)消失，轉(zhuǎn)子能即時(shí)自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名。

伺服的主要任務(wù)是按控制命令的要求，對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置，控制得非常靈活方便。
Q：什么叫慣量？

慣量是指物質(zhì)（物體）運(yùn)動(dòng)的慣性量值，相當(dāng)于保持某種狀態(tài)鎖需的力。其慣性大小的物理量，其慣性大小與物質(zhì)質(zhì)量相應(yīng)慣量J= ∫ r^2 dm 其中r為轉(zhuǎn)動(dòng)半徑，m為剛體質(zhì)量慣量，也是伺服電機(jī)的一項(xiàng)重要指標(biāo)。它指的是轉(zhuǎn)子本身的慣量，對(duì)于電機(jī)的加減速來說相當(dāng)重要。

一般來說，小慣量的電機(jī)制動(dòng)性能好，啟動(dòng)，加速停止的反應(yīng)很快，適合于一些輕負(fù)載，高速定位的場(chǎng)合。如果你的負(fù)載比較大或是加速特性比較大，而選擇了小慣量的電機(jī)，可能對(duì)電機(jī)軸損傷太大，選擇應(yīng)該根據(jù)負(fù)載的大小，加速度的大小等等因素來選擇，一般有理論計(jì)算公式。

電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量是電機(jī)本身的一個(gè)參數(shù)。單從響應(yīng)的角度來講，電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量應(yīng)小為好。但是，電機(jī)總是要接負(fù)載的，負(fù)載一般可分為二大類，一類為負(fù)載轉(zhuǎn)矩，一類為負(fù)載慣量。

影響伺服電機(jī)響應(yīng)的主要負(fù)載是負(fù)載慣量。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器對(duì)伺服電機(jī)的響應(yīng)控制，最佳值為負(fù)載慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量之比為一，最大不可超過五倍。通過機(jī)械傳動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)，可以使負(fù)載慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量之比接近一或較小。當(dāng)負(fù)載慣量確實(shí)有這樣大，機(jī)械設(shè)計(jì)不可能使負(fù)載慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量之比小于五倍時(shí)，則可使用電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量較大的電機(jī)，即所謂的大慣量電機(jī)。使用大慣量的電機(jī)，要達(dá)到一定的響應(yīng)，驅(qū)動(dòng)器的容量應(yīng)要大一些。
Q：編碼器的分類

增量型：就是每轉(zhuǎn)過單位的角度就發(fā)出一個(gè)脈沖信號(hào)(也有發(fā)正余弦信號(hào)，編碼器（圖1）然后對(duì)其進(jìn)行細(xì)分，斬波出頻率更高的脈沖)，通常為A相、B相、Z相輸出，A相、B相為相互延遲1/4周期的脈沖輸出，根據(jù)延遲關(guān)系可以區(qū)別正反轉(zhuǎn)，而且通過取A相、B相的上升和下降沿可以進(jìn)行2或4倍頻；Z相為單圈脈沖，即每圈發(fā)出一個(gè)脈沖。增量式編碼器沒有帶記憶功能，每次斷電重新開機(jī)都要進(jìn)行回零或者找參考點(diǎn)。

絕對(duì)值型：就是對(duì)應(yīng)一圈，每個(gè)基準(zhǔn)的角度發(fā)出一個(gè)唯一與該角度對(duì)應(yīng)二進(jìn)制的數(shù)值，通過外部記圈器件可以進(jìn)行多個(gè)位置的記錄和測(cè)量。絕對(duì)式編碼器帶有記憶功能，編碼器電纜上附帶有一個(gè)備用電池。每次斷電重新開機(jī)都能記住當(dāng)前的位置，不需重新回零或者找參考點(diǎn)。
Q：什么是編碼器分辨率？

編碼器的分辨率是指編碼器軸轉(zhuǎn)一圈所輸出的位置數(shù)，比較常用的是增量式光電編碼器，它的分辨率又稱為線數(shù)，比如2500線4倍頻，那么它的分辨率就是2500*4=10000個(gè)脈沖。編碼器的分辨率越高說明電機(jī)的最小刻度就越小，那么電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角位移也就越小，控制的精度也就越高。
Q：如何給松下伺服A5驅(qū)動(dòng)器恢復(fù)出廠值？

驅(qū)動(dòng)器上電后按一次設(shè)置鍵S進(jìn)入d01.SPd；按3次模式鍵M進(jìn)入輔助模式AF_ACL，按6次向上鍵直到出現(xiàn)AF_ini；按一次設(shè)置鍵S進(jìn)入ini - 模式；再按住向上鍵約5秒后，顯示ini- - -逐漸增加直到顯示FiniSh為止，設(shè)置參數(shù)恢復(fù)出廠值完畢。
Q：如何在松下伺服A5驅(qū)動(dòng)器的面板上操作試運(yùn)轉(zhuǎn)？

驅(qū)動(dòng)器上電后按一次設(shè)置鍵S進(jìn)入d01.SPd；按3次模式鍵M進(jìn)入輔助模式AF_ACL，按4次向上鍵直到出現(xiàn)AF_JOG；按一次設(shè)置鍵S進(jìn)入JOG - 模式；再按住向上鍵約5秒后，顯示JOG- - -逐漸增加直到顯示rEAdy為止；再按住向左鍵約5秒后，右邊的小數(shù)點(diǎn)逐漸向左邊移動(dòng)，直到顯示SrV_on為止；此時(shí)按住上、下鍵即可進(jìn)行電機(jī)正反轉(zhuǎn)。